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※ 本文轉寄自 ptt.cc 更新時間: 2022-04-08 18:26:17
看板 car
作者 ykjiang (York)
標題 [電車] 沒有雷達的特斯拉正式出海，為何馬斯克、
時間 Fri Apr  8 00:15:46 2022

標題連結：

沒有雷達的特斯拉正式出海，為何馬斯克、Toyota發展自動駕駛都押注鏡頭技術？
https://www.bnext.com.tw/article/68447/tesla-toyota-self-driving-camera


內文：

特斯拉宣佈捨棄雷達近一年後，沒有搭載雷達的Model 3、Model Y如今也正式出海，銷往
歐洲、中東等市場。與此同時，Toyota也透露有意走特斯拉路線，依賴鏡頭發展自駕技術
。為何分別是汽車、電動車龍頭的這兩家企業，都選擇鏡頭作為自動駕駛未來方向？


逆業界趨勢而行，特斯拉為何捨棄雷達、光達
感測器是自駕車的靈魂之窗，被認為是保障乘客安全的重要基礎，一直以來絕大多數投入
自動駕駛的車廠，都是結合使用多種感測器，提供系統更全面的車輛周邊資訊。

然而特斯拉卻反其道而行，除了馬斯克自始至終反對光達，曾說「所有依賴光達的人都註
定失敗」外，2021年5月更進一步宣佈捨棄雷達，自駕技術的開發重心將全部放在鏡頭上
。


作為比較，Nvidia最新發表的自駕車平台，搭載14枚鏡頭、9個雷達、3個光達及20個超音
波感測器，建立多元、大量的感測器系統可說是業界方向。特斯拉與整個產業截然相反的
作法，當時也引發外界抨擊是罔顧駕駛生命，會影響自駕技術的安全性。


事實上，捨棄雷達後特斯拉也對新車做了一些調整，輔助駕駛技術Autosteer限速75公里
、更長的跟隨距離，並且夜間會自動開啟遠光燈，同時還暫停了部份功能。

但為何特斯拉仍要一意孤行，將所有籌碼押注在鏡頭上？

發揮汽車數量優勢，Toyota從鏡頭技術切入自駕技術
要理解特斯拉的決策，需要先了解光達、雷達等感測器的優劣所在。光達與雷達相較鏡頭
最大的優勢在於，他們能夠更為精準地測量距離，而雷達更能夠風雨無阻，不受外在惡劣
天候的干擾。


光達能夠利用光或雷射測量距離，然而價格高昂，在車輛上安裝光達系統的成本高達1萬
美元，大大影響自駕技術的門檻，且在惡劣天候下無用武之地，使它一直不受到馬斯克認
可。


無獨有偶，根據《路透社》報導，Toyota自駕子公司Woven Planet也決定要走與特斯拉類
似的路線，重點聚焦在運用鏡頭實現自駕技術。

（略）

心得：

純視覺陣營又多一家了，其他車廠會紛紛棄暗投明嗎？如果Tesla 真搞起來的話，直接跟
特斯拉買方案應該是最省錢的做法

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 119.14.196.28 (臺灣)
※ 文章代碼(AID): #1YJmur63 (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1649348149.A.183.html
※ ykjiang:轉錄至看板 EV                                           04/08 00:17
→ ykjiang     : 不過最近特斯拉自駕AI頭請了長假，不知是不是要溜了1F 04/08 00:19
→ ykjiang     : 自動駕駛難到各公司研發人員都搞不下去而跑路
→ ykjiang     : Andrej Karpathy要真跑了，不知會換誰上來接力
→ hiphoprover : 主要還是成本低很多，所以試試看能不能靠軟體補強，4F 04/08 00:32
→ hiphoprover : Woven Planet 說鏡頭的成本比之前的感應器便宜90%
推 JEON        : 主子吹成這樣 不跑怎麼行...6F 04/08 00:36
推 zyx12320    : 去年有辦AI day招人 且大方向早已出來 不太擔心7F 04/08 00:38
※ 編輯: ykjiang (119.14.196.28 臺灣), 04/08/2022 01:00:15
推 shen5035    : 學eyesight嗎？8F 04/08 01:23
→ exe1219     : 講的好像影像鏡頭在大雨大雪下還能用一樣9F 04/08 01:48
→ exe1219     : 功課先做好再來討論sensor fusion的問題吧
推 kazami      : 以他商人的個性 我覺得就是成本吧 原本能做到90分11F 04/08 02:46
→ kazami      :  剩下成本剩下85分的話還是贏大部份車廠 而且我猜
→ kazami      : 她覺得努力一下那5分可以從軟體補回來 就非專業領
→ kazami      : 域的老闆 外行領導內行的問題而已
推 mintsern    : YT跟推特不少車主抱怨幻影煞車問題極為嚴重啊15F 04/08 05:41
推 appleonatree: 他要是外行領導內行 特斯拉今天不會走到這邊16F 04/08 06:46
推 chandler0227: 棄暗投明XDDD 技術上Lv4還達不到就在談降低成本...17F 04/08 08:18
→ dslite      : 噢希望不要進台灣18F 04/08 08:20
→ dslite      : 固態光達聽說很便宜 希望他賞點光 不然單一訊號源
→ dslite      : 風險總是比較大
→ dslite      : https://bloom.bg/36WeQEp
→ smallbbb    : 就算有光達,FSD還是會失敗吧,還不如先拔掉省錢22F 04/08 08:49
→ KAOGUY0617  : 人也只有眼睛阿 軟體和硬體夠 沒道理純視覺不行吧23F 04/08 09:04
→ ciswww      : 有生之年在電腦上複製人腦，那麼沒道理純視覺不行24F 04/08 09:13
推 aggressorX  : 只要比人類優良駕駛更強就足夠了 何況甚至強幾十倍25F 04/08 09:21
推 JEON        : 先別說這個啦 2020年modelx 都開始出現大電池故障了26F 04/08 09:21
推 chandler0227: 問題從來都不在感測(sensing)而是感知(perception)27F 04/08 09:38
→ chandler0227: 駕駛看到翻覆貨車就知道得閃 機器卻是怎麼反應的?
→ dslite      : 光達解析度高起碼可以知道有東西29F 04/08 09:42
→ dslite      : 純視覺+ai目前就是沒train到的就不認識當作沒東西
→ dslite      : 雷達就直接當雜訊濾掉
推 maniaque    : T法務:本車廠只有LV2輔助 ,撞死行人是駕駛的責任歐32F 04/08 09:52
→ maniaque    : 說穿了就是很簡單一句話,把人命有價化
→ maniaque    : 假設用鏡頭省下的成本可以達一年十億美元
→ maniaque    : 但可能造成多撞死10個行人,你是企業主,用?還是不用?
→ stock999    : 特斯拉影像會受到陰影的影響36F 04/08 09:53
→ maniaque    : 更何況,現在都是LV2 核准,濫用都歸責於汽車駕駛人37F 04/08 09:53
推 chandler0227: 每一家影像都會啊 Mobileye全協議版本一樣陽光直視38F 04/08 09:54
→ maniaque    : 免責聲明落落長,責任早就撇得一乾二淨了39F 04/08 09:55
推 weber1964   : 鏡頭方案有機會透過不大幅增加硬體成本的方式改善。40F 04/08 09:55
→ chandler0227: 或是陽光陰影快速交錯下根本辨識不了車道線41F 04/08 09:55
→ chandler0227: 鏡頭成本固然低 但純視覺難以達到自駕要求的MTBF啊
→ weber1964   : 其它方案目前軟體補正有限，升級得增加硬體成本。43F 04/08 09:58
→ chandler0227: Mobileye的SuperVision縱使功能強大也還是侷限在Lv244F 04/08 09:58
→ weber1964   : 相機升級的成本增長斜率也比其它硬體低。45F 04/08 09:59
→ chandler0227: 需要駕駛人注意路況 就因為單一系統可靠度沒把握啊46F 04/08 09:59
→ chandler0227: 軟硬體兩者本來就缺一不可 靠軟體就想做到Lv5通吃?
→ weber1964   : chandler版友提的是以安全為優先的考量，但我想車廠48F 04/08 10:07
→ weber1964   : 的考量是選擇當前功能不足但堪用(或勉強)，換取日
→ weber1964   : 後技術到位時成本壓低的可能性，而不是純相機為目前
→ weber1964   : 最好方案。
推 Windcws9Z   : 成本問題鴨，用 純視覺 方案便宜52F 04/08 10:10
推 chandler0227: 相關報導其實有提到，豐田在Robotaxi上還是會採多感53F 04/08 10:12
→ Windcws9Z   : 至於安全喔？都龜在Lv2叫你要自己注意前方路況54F 04/08 10:12
→ Windcws9Z   : 滿滿的免責早就寫好惹
→ chandler0227: 測器(含光達)方案 純視覺當然有研究空間旦絕對不是56F 04/08 10:13
→ chandler0227: 啥已經接近Lv5可商業化的地步
推 jwg2        : 爭什麼，摻在一起做撒尿牛丸啊58F 04/08 10:14
推 Windcws9Z   : 純視覺方案，照出來就是平面59F 04/08 10:16
→ Windcws9Z   : 剩下都要透過電腦推算距離，想跑Lv5？嘻嘻
推 darktasi    : 自駕車在我有生之年大概還是研究階段61F 04/08 10:19
→ Windcws9Z   : 先看一下62F 04/08 10:20
→ Windcws9Z   : 早就上路在跑計程車的Waymo，感測方案有多少
→ Windcws9Z   : 再看一下，紙上談兵 號稱媲美Lv5的特斯拉 顆顆
推 chandler0227: 其實研究錢一直燒不是辦法，才被逼著找商業化可行性65F 04/08 10:21
→ chandler0227: 例如長途洲際物流自駕、限定場域(ODD)內的自駕
→ chandler0227: 或乾脆往功能更強大的高階ADAS應用但依舊需駕駛負責
→ darktasi    : 靜止物的判定一直無解不是68F 04/08 11:07
→ darktasi    : 除非有新的技術來判斷
推 PhyEng      : 雙顆鏡頭可以推算距離，試想人眼開車也不需要雷達70F 04/08 11:16
→ PhyEng      : 協助測距就可以開車了。但鏡頭3A與解析力能不能達
→ PhyEng      : 到人眼的適應性，以及AI能不能做到與人相似的判斷
→ PhyEng      : 力，這些都還有很長的路要走…若短期做不到，我認
→ PhyEng      : 為還是需要其他感測器的協助判斷
推 cuteneo     : 靜止物只能靠視覺+深度學習達到能判斷的程度吧75F 04/08 11:36
推 chandler0227: 雷達或光達直接能量測距離數據不需要推算76F 04/08 11:48
→ chandler0227: 雷達因為避免干擾誤作動才濾掉靜止訊號
→ dslite      : eyesight那種傳統的disparity map反而看得到貨車78F 04/08 12:12
推 MKIU        : 下大雨就不能自動駕駛而已啊 沒差吧79F 04/08 13:10
→ leo6315     : 雷達光達如果有數據導入配合絕對完勝 時間早晚80F 04/08 15:20
→ dslite      : https://bit.ly/3KpDXOd 看到卡車就縮81F 04/08 16:53
Tesla’s Phantom Braking - YouTube
[圖]
Testing phantom braking with Tesla's new software 2022.4.5Does it brake for trucks? Pickups? or cars?Is it vision only cars? ...

 
推 wavier      : 他就只想達到Lv2，不想負責。鏡頭就可以做到，又便82F 04/08 17:30
→ wavier      : 宜，當然不選光達

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