※ 本文轉寄自 ptt.cc 更新時間: 2023-04-11 16:50:07
看板 car
作者 標題 [問題] 自駕車到底能不能辨識靜止的物體
時間 Tue Apr 11 09:25:20 2023
目前的科技，電腦已經能辨識一些
車子，機車，甚至是一個人的臉
但關於最基本的辨識
物體到底是否處於靜止還是移動的狀態
目前自駕車有辦法辨識嗎？
理論上應該已經能辨識移動中的物體
不然車子的ACC要怎麼運作
但是對於靜止的物體
目前自駕車是不能辨識嗎？
不然怎麼一堆自駕車撞靜止物體的車禍新聞
--
※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 111.71.215.113 (臺灣)
※ 作者: loserfatotak 2023-04-11 09:25:20
※ 文章代碼(AID): #1aDBS23d (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1681176322.A.0E7.html
→ : 光達嘛1F 04/11 09:26
推 : 可以，但是要有建檔。2F 04/11 09:27
推 : 難度高3F 04/11 09:27
推 : 看一些車評影片不就知道，很多車60公里以上就煞不4F 04/11 09:27
→ : 太住了
→ : 太住了
→ : 如果你蠍子車都有一個Code應該可以吧6F 04/11 09:28
→ : 電腦辨識+煞停時間不太夠7F 04/11 09:28
→ : 重點目前沒有自駕車啊8F 04/11 09:29
→ : 白牆應該認不出來9F 04/11 09:30
→ : 台灣上路的都不是自駕車阿10F 04/11 09:31
推 : 簡單的說，如果是雷達的解決方案，由於雷達無法獲得11F 04/11 09:40
→ : 高度資訊，所以必須要強制忽視所有速度為0的物件
→ : 不然一個人孔蓋或者一個從你車頂經過的路牌都會讓你
→ : 緊急煞車。但是CV(電腦視覺)跟光達(LiDAR)方案無此
→ : 問題，「理論上」是能夠辨識出完全靜止的物體的
→ : 高度資訊，所以必須要強制忽視所有速度為0的物件
→ : 不然一個人孔蓋或者一個從你車頂經過的路牌都會讓你
→ : 緊急煞車。但是CV(電腦視覺)跟光達(LiDAR)方案無此
→ : 問題，「理論上」是能夠辨識出完全靜止的物體的
推 : 人類撞分隔島也不是因為無法辨識分隔島，會撞有百16F 04/11 09:42
→ : 前者比較常見就Tesla 後者比較常見就WayMo17F 04/11 09:42
→ : 百種原因啦18F 04/11 09:42
→ : 巨大白牆的話算edge case，理論上LiDAR應該認得出來19F 04/11 09:43
→ : CV就難講了，應該是做不到
→ : 不過現實中應該是不太可能有巨大白牆突然出現的
→ : CV就難講了，應該是做不到
→ : 不過現實中應該是不太可能有巨大白牆突然出現的
推 : 有特斯拉右轉彎偵測到對向停等紅燈機車 誤判導致車22F 04/11 09:45
→ : 緊急煞停 被後方機車追撞的新聞，路口就是這麼複雜
→ : ，路上時速0不是這麼簡單判斷阿
→ : 緊急煞停 被後方機車追撞的新聞，路口就是這麼複雜
→ : ，路上時速0不是這麼簡單判斷阿
推 : 李小姐開車進AH64基地，快到機庫然後機庫門還沒打25F 04/11 09:46
→ : 開時，會有巨大白牆。
→ : 開時，會有巨大白牆。
→ : 你想一下寫程式者 要怎判斷模擬各種時速0的物體狀況27F 04/11 09:47
→ : 不過軍事基地有管制，一般人見不到這塊巨大白牆。28F 04/11 09:48
噓 : 當然可以啊你趕快去內線開ACC滑手機 鄉民狂喊ACC要29F 04/11 09:50
→ : 跟到停不就為了滑手機嗎
→ : 跟到停不就為了滑手機嗎
推 : 可以辨識，不能排除，簡單的解釋就是，如果判斷錯誤31F 04/11 09:53
→ : 直接煞停危害性，比起偶發的出現前方靜止物更高，所
→ : 以設計就直接忽略撞上去，現在新型的雷達可以一秒內
→ : 多次判斷是否誤判，就可以確保訊號正確性，就可以直
→ : 接煞停了
→ : 直接煞停危害性，比起偶發的出現前方靜止物更高，所
→ : 以設計就直接忽略撞上去，現在新型的雷達可以一秒內
→ : 多次判斷是否誤判，就可以確保訊號正確性，就可以直
→ : 接煞停了
推 : 現在根本沒有自駕車，所以窩不知道36F 04/11 09:54
→ : Eyesight可以辨識蠍子車嗎？傳統演算法不需要辨識37F 04/11 09:56
→ : 物件 有個形狀就能煞了吧
→ : 物件 有個形狀就能煞了吧
→ : 副教說特遇到蝎子車可以剎住 說要錄影打臉人39F 04/11 09:57
→ : 我覺得你可以測試 ACC速度最低30公里40F 04/11 09:57
→ : 你就開30公里然後前面車輛禁止 跟車距離調最大。看
→ : 你就開30公里然後前面車輛禁止 跟車距離調最大。看
→ : 不過純視覺連幽靈煞車的問題都解決不了了42F 04/11 09:58
→ : 看會不會撞上去43F 04/11 09:58
→ : 不知道自信是誰給的44F 04/11 09:58
噓 : 自駕車45F 04/11 10:04
推 : 等到所有車都有聯網能夠互相傳遞狀態就能彌補辨識46F 04/11 10:08
→ : 的不足
→ : 的不足
推 : 突破盲點 現在又沒自駕車48F 04/11 10:09
→ : 哪家ACC最低30公里49F 04/11 10:14
推 : 29樓幹嘛那麼氣…50F 04/11 10:21
推 : 成功率滿高的啊 但不是100%51F 04/11 10:25
→ : 車路協同。有一個中央電腦處理一個路段，如同一個52F 04/11 10:28
→ : 塔台控制一個機場。塔台的資料來源來自各車識別路
→ : 況的資訊以及自帶感應器，因為是多來源可以互補與
→ : 防止誤判。有中央電腦的視角可以更早預判碰撞的發
→ : 生，並且有能力協調多車改變路徑防止碰撞。
→ : 塔台控制一個機場。塔台的資料來源來自各車識別路
→ : 況的資訊以及自帶感應器，因為是多來源可以互補與
→ : 防止誤判。有中央電腦的視角可以更早預判碰撞的發
→ : 生，並且有能力協調多車改變路徑防止碰撞。
噓 : 不想Google也好好看大家推文，這個系統不知道討論57F 04/11 10:31
→ : 幾次了，只要有撞蠍子車的就會討論一次
→ : 幾次了，只要有撞蠍子車的就會討論一次
推 : 特斯拉可以 沒有這個問題59F 04/11 10:34
推 : 台灣駕駛人眼辨識到靜止物體也會撞阿 不要苛求電腦60F 04/11 10:39
推 : 現在就只有輔助駕駛哪來自駕車61F 04/11 10:44
→ : 要把每個車型進實驗室訓練成特徵檔 不然會被當背景62F 04/11 10:46
→ : 過濾掉 影像處理演算法可以把有速差的物體分離出來
→ : 沒速差的要靠特徵比對
→ : 過濾掉 影像處理演算法可以把有速差的物體分離出來
→ : 沒速差的要靠特徵比對
→ : 可以啦 之前開到10x 前面有車子在等紅燈 預警有叫65F 04/11 10:48
→ : 我就剎車了 不然會GG
→ : 我就剎車了 不然會GG
→ : 如果有一塊抹布擋在sensor前面，這樣對車子來說也是67F 04/11 11:01
→ : 靜止物，該停還是該開
→ : 靜止物，該停還是該開
噓 : 系統只是輔助，不要過度依賴69F 04/11 11:03
推 : 有雷達的就可以70F 04/11 11:03
推 : 為什麼倒車雷達辦得到?71F 04/11 11:13
→ : 目前撞緩撞車的都不是自駕車，台灣市面上也沒有自駕72F 04/11 11:17
→ : 車
→ : 車
→ : 因為倒車雷達波束窄且不需要忽視0速度物件74F 04/11 11:32
→ : 其實不管啥速度雷達都「看」得到 只是高速acc下
→ : 必須要忽略而已
→ : 其實不管啥速度雷達都「看」得到 只是高速acc下
→ : 必須要忽略而已
推 : 可是都能跟隨前車減速到停 但不能辨識前方靜止車輛?77F 04/11 12:02
→ : ?? 這不太對吧
→ : ?? 這不太對吧
推 : 更新率超高加很遠的雷達一定可以79F 04/11 12:23
→ : 時速120 如果彎道遇到障礙物 頂多50m
→ : 1.5秒扣掉gpu運算時間只有20～30禎
→ : 再扣掉碟煞反應時間 根本GG
→ : 時速120 如果彎道遇到障礙物 頂多50m
→ : 1.5秒扣掉gpu運算時間只有20～30禎
→ : 再扣掉碟煞反應時間 根本GG
→ : 首先 你要教會他遇到甚麼障礙物會停 不然全煞更危險83F 04/11 12:30
→ : 認真算每秒要能處理兩三百禎以上84F 04/11 12:31
推 : 碟煞反應動作也要超級快
推 : 光cmos跟memory buffer就是一個門檻了
推 : 碟煞反應動作也要超級快
推 : 光cmos跟memory buffer就是一個門檻了
推 : 跟隨前車和靜止物是兩種不同的算法87F 04/11 12:43
推 : 剛剛查Tesla現在頂多50fps88F 04/11 12:45
→ : 電腦視覺辨識靜止的車子(物體)不是甚麼難事啊89F 04/11 13:01
→ : 你網路上去下載Yolo就可以做到了
→ : 特斯拉已經有在辨識了 你看最近撞緩撞車的新聞都
→ : 沒有特斯拉了
→ : 你網路上去下載Yolo就可以做到了
→ : 特斯拉已經有在辨識了 你看最近撞緩撞車的新聞都
→ : 沒有特斯拉了
推 : Nx可以93F 04/11 13:05
→ : 雷達當然可以辨識靜止物 只是被忽略掉而已 還是94F 04/11 13:23
→ : 要搭配視覺
→ : 所謂雷達式acc 也都有鏡頭 隨著技術進步慢慢也能
→ : 辨識靜止物停下來了
→ : 要搭配視覺
→ : 所謂雷達式acc 也都有鏡頭 隨著技術進步慢慢也能
→ : 辨識靜止物停下來了
噓 : 先說自駕車在哪？98F 04/11 13:31
推 : 純視覺可以，特斯拉這麼多台99F 04/11 13:33
→ : 最近撞蠍子車的都不是
→ : 最近撞蠍子車的都不是
推 : 每個品牌賣車前都說自己的辨識多猛，真的上新聞肛上101F 04/11 13:35
→ : 蠍子車又全部裝死了 呵呵
→ : 蠍子車又全部裝死了 呵呵
→ : 簡單來說就是準度太差而已103F 04/11 14:11
→ : 準度好一點的車子貴20萬 消費者會買單嗎？104F 04/11 14:21
推 : 我還以為可以stop&go的車就可以辨識靜止物體，前車105F 04/11 15:09
→ : 要先停後面的車才會跟著停，還是這其實是不一樣的?
→ : 要先停後面的車才會跟著停，還是這其實是不一樣的?
推 : 當然可以啊，但你要多遠就讓系統強制煞停，1公尺，1107F 04/11 15:20
→ : 0公尺，還100公尺
→ : 高速公路要50公尺以上，所有每個紅綠燈都強制保持前
→ : 0公尺，還100公尺
→ : 高速公路要50公尺以上，所有每個紅綠燈都強制保持前
推 : 輔駕，目前沒自駕110F 04/11 15:32
推 : 要先定義是所有靜止物還是特定靜止物111F 04/11 15:41
→ : 蠍子車有固定的形狀，又有足夠的辯視面積，應該要
→ : 可以辨識，遠遠看到蠍子車就先跳警告，後續...
→ : 蠍子車有固定的形狀，又有足夠的辯視面積，應該要
→ : 可以辨識，遠遠看到蠍子車就先跳警告，後續...
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