※ 本文為 MindOcean 轉寄自 ptt.cc 更新時間: 2020-06-22 23:42:32
看板 Gossiping
作者 標題 [新聞] 獨家高清影片！北市自駕巴士靠這隻鷹眼
時間 Sun Jun 14 17:19:09 2020
1.來源：聯合電子報
2.記者：翁浩然
3.標題：獨家高清影片！北市自駕巴士靠這隻鷹眼看路防撞
4.,主文
6月1日一輛特斯拉電動車在國道1號直接撞上側翻的貨車車廂，又有軍官疑似開啟自動跟
車功能上國道，邊開車邊打瞌睡引發爭議，令人好奇自駕車到底如何「看到」危險並防
止意外，本報記者獨家取得台北市自駕巴士高精地圖影像，從巴士視角看街道「非常立
體」，目前自駕中巴測試時速15公里遭遇前方狀況，也能安全停車。
車功能上國道，邊開車邊打瞌睡引發爭議，令人好奇自駕車到底如何「看到」危險並防
止意外，本報記者獨家取得台北市自駕巴士高精地圖影像，從巴士視角看街道「非常立
體」，目前自駕中巴測試時速15公里遭遇前方狀況，也能安全停車。
台北市府與台灣智慧駕駛公司今年2月合作「信義路公車專用道自動駕駛巴士創新實驗計
畫」，是北市首次在開放道路、非封閉場域測試自駕巴士，5月下旬更開始乘載測試人員
。
畫」，是北市首次在開放道路、非封閉場域測試自駕巴士，5月下旬更開始乘載測試人員
。
自駕巴士 台北市中心鬧區深夜路測
目前在信義路中山南路口到基隆路口間的公車專用道上，利用凌晨0時30分到2時30分測
試，上路的車型為9人座、長4公尺的Turing Opal小巴，和12人座及22人站位空間、6公
尺長的Turing Sapphire中巴，過程中「要穿越十字路口」，這是全台首度在商業區進行
開放道路測試的計畫，測試路段13.7公里也是全台最長，總計要通過19處號誌。
試，上路的車型為9人座、長4公尺的Turing Opal小巴，和12人座及22人站位空間、6公
尺長的Turing Sapphire中巴，過程中「要穿越十字路口」，這是全台首度在商業區進行
開放道路測試的計畫，測試路段13.7公里也是全台最長，總計要通過19處號誌。
由於路線串接信義、通化、永康、台北車站四大主要商圈，還有藝文場地與娛樂場館，
加上商業區高樓眾多，自駕車必須克服GPS受高樓遮蔽的影響，且測試選在凌晨時段，無
日照、路燈等人工照明也有限，影像辨識性能與安全性也備受關注。
加上商業區高樓眾多，自駕車必須克服GPS受高樓遮蔽的影響，且測試選在凌晨時段，無
日照、路燈等人工照明也有限，影像辨識性能與安全性也備受關注。
靠高能感測器偵測 零點幾秒都很重要
自駕車偵測圖像資訊後的運算處理速度，不僅是核心性能，更是商業機密，「每一個動
作差零點幾秒都很重要」，台灣智慧駕駛公司總監劉宜鑫說，目前測試的6公尺自駕中巴
Turing Sapphire，主要靠攝影機、光學雷達、毫米波雷達、超聲波雷達偵測外界動態，
採用知名廠牌NVIDIA的圖形處理器（GPU）作為核心設備處理資訊，專門負責影像處理運
算，並非一般電腦中央處理器（CPU）外接GPU的方式。
作差零點幾秒都很重要」，台灣智慧駕駛公司總監劉宜鑫說，目前測試的6公尺自駕中巴
Turing Sapphire，主要靠攝影機、光學雷達、毫米波雷達、超聲波雷達偵測外界動態，
採用知名廠牌NVIDIA的圖形處理器（GPU）作為核心設備處理資訊，專門負責影像處理運
算，並非一般電腦中央處理器（CPU）外接GPU的方式。
劉宜鑫說，自駕巴士的影像偵測包含車道線標示、辨識及維持，藉此讓車輛不會偏移、
超出車道範圍，另外還要辨識即時影像中的物體是什麼，例如是一般轎車（Car）、行人
（Person）、還是大客車（Bus）等，事前需要輸入物體特徵及各種角度圖片，讓AI學習
。目前北市自駕巴士在桃園捷運公司青埔機廠測試車道線偵測，在台灣師大圖書館校區
進行影像人車偵測辨識。
超出車道範圍，另外還要辨識即時影像中的物體是什麼，例如是一般轎車（Car）、行人
（Person）、還是大客車（Bus）等，事前需要輸入物體特徵及各種角度圖片，讓AI學習
。目前北市自駕巴士在桃園捷運公司青埔機廠測試車道線偵測，在台灣師大圖書館校區
進行影像人車偵測辨識。
光學雷達打造高精地圖 GPS定位更精準
除了影像等偵測系統，劉宜鑫指出，不少自駕車都使用光學雷達，讓光達系統價格開始
下滑，但至今成本仍不低，這次自駕巴士也有採用，光學雷達是利用發射脈衝光波與偵
測光波反射，來計算物體距離，且一般毫米波雷達只能測前方有東西，卻不知道是人還
是樹，光達則能「看得出來「，測量更精準，還能藉此製作「高精地圖（High Definit
ion Map）」。
下滑，但至今成本仍不低，這次自駕巴士也有採用，光學雷達是利用發射脈衝光波與偵
測光波反射，來計算物體距離，且一般毫米波雷達只能測前方有東西，卻不知道是人還
是樹，光達則能「看得出來「，測量更精準，還能藉此製作「高精地圖（High Definit
ion Map）」。
日前北市自駕巴士在台灣大學水源校區測試的光達高精地圖中，可明顯看到許多類似光
點所組成的圖形，包含道路分隔島、路樹、燈桿及大樓等物體的立體外型，十分立體。
點所組成的圖形，包含道路分隔島、路樹、燈桿及大樓等物體的立體外型，十分立體。
劉宜鑫解釋，GPS衛星定位僅能得知大致位置，自駕車系統要明確知道實際所在地點，才
能準確行駛，與其他偵測系統連動；自駕巴士採邊用光達偵測外界，邊比對資料庫HD地
圖的方式，來達到精準定位。
能準確行駛，與其他偵測系統連動；自駕巴士採邊用光達偵測外界，邊比對資料庫HD地
圖的方式，來達到精準定位。
安全還需靠「外掛」 路口偵測行人、闖紅燈
要讓自駕車能紅燈停、綠燈行，光靠車上偵測仍不足，須先取得交控中心號誌時相資料
，藉此運算時間點，判斷路口號誌是紅是綠、該停或該走；同時考量會有人工操控或遠
端臨時改號誌時相，路口號誌箱也裝設路由器，傳輸實際燈號供車輛辨識。
，藉此運算時間點，判斷路口號誌是紅是綠、該停或該走；同時考量會有人工操控或遠
端臨時改號誌時相，路口號誌箱也裝設路由器，傳輸實際燈號供車輛辨識。
除外，路口也可能有闖紅燈的行人與汽車，台灣智慧駕駛公司規畫在敦化南路、光復南
路兩處路口，裝設偵測行人與汽車闖紅燈的儀器，靠網路傳輸到車內供辨識處理。
最後一關保險零件 仍然要靠人煞車
劉宜鑫表示，自駕巴士雖然裝備一堆，但總會遇上沒電、網路不順等問題，路口仍可能
有闖紅燈的人車，甚至路段間還有突然從側面衝出的動物或人，現階段光靠偵測裝備都
難以確保安全，隨車仍要配置安全人員，必要時改手動駕駛，測試路口也會安排義交協
助確認沒有闖紅燈的人車；另一項重要設定則是，系統遇到異常，自動駕試將暫停並停
車。
有闖紅燈的人車，甚至路段間還有突然從側面衝出的動物或人，現階段光靠偵測裝備都
難以確保安全，隨車仍要配置安全人員，必要時改手動駕駛，測試路口也會安排義交協
助確認沒有闖紅燈的人車；另一項重要設定則是，系統遇到異常，自動駕試將暫停並停
車。
目前測試中巴時速15公里遭遇前方突發狀況，劉宜鑫說「可以安全停車」，必要時隨車
人員也可用腳煞車。
考量自動駕駛系統還需時間熟悉實際道路環境及模擬可能情境，暫時不開放一般載客，
測試團隊預計7月底前完成測試，8月檢討改進後，最快9月開放民眾體驗試乘。
5,連結
https://udn.com/news/story/120887/4631909?from=udn-category
![[圖]](https://pgw.udn.com.tw/gw/photo.php?u=https://uc.udn.com.tw/photo/2020/06/12/realtime/8024807.jpg&s=Y&x=0&y=9&sw=1280&sh=852&exp=3600)
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→ : 自動駕駛如果因為死角導致車禍算誰的?????1F 06/14 17:19
推 : 裕隆造的嗎 想搭台灣保時捷2F 06/14 17:20
→ : 自動駕駛車上面要有司機當保母踩剎車 跟口罩機一樣?3F 06/14 17:21
→ : 還要保母隨車就是一個昂貴的實驗4F 06/14 17:23
→ : 15公里?5F 06/14 17:24
推 : 蠻多交通運輸有自動停車系統什麼的，但還是派人監督6F 06/14 17:24
→ : XD
→ : XD
噓 : 新聞都在高清8F 06/14 17:25
→ : 科黑會不會自己跑去給車撞。然後說自駕不行9F 06/14 17:28
→ : 沒軌道圍牆保護你還敢無人駕駛XD10F 06/14 17:29
→ : 高清無碼巴士11F 06/14 17:30
噓 : 高清無碼垃圾新聞12F 06/14 17:36
→ : 高清無碼13F 06/14 17:37
→ : 中文終究要以中國用語為標準的
→ : 中文終究要以中國用語為標準的
推 : 很貴的垃圾15F 06/14 17:40
→ : 就不要看到桃園跟進啊16F 06/14 18:05
噓 : 高清17F 06/14 18:05
推 : 呃…15km/h...18F 06/14 20:59
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