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※ 本文轉寄自 ptt.cc 更新時間: 2021-02-11 21:44:06
看板 car
作者 ykjiang (York)
標題 Re: [分享] 台灣之光 特斯拉沒這個問題
時間 Wed Feb 10 13:49:36 2021

身為Musk粉，來回一下這篇

先問兩個問題：

1. 一定得用光達才能自駕嗎？不用光達行不行？
2. 自駕車用了光達能否增加安全係數？

針對第一個問題，
Musk 認為不用光達就能自駕了
其餘多數車廠是不用光達不知怎麼自駕

這是技術取向的問題，兩者採用的自駕技術，有本質上的差別
光達派的，幾乎都是再搭配高精地圖，甚至5G 才能成事，
這種取向的自駕，需要外部環境等等基礎建設配合，所以短時間
內無法普及。
而且定義上來說，光達派（+高精地圖+5G）最多就到 L4 級別的自駕

Musk 一開始就將目標定在 L5 級別的自駕，所以堅持不用光達，不用
高精地圖，對5G網路也沒迫切的需求。但這取向對電腦視覺技術的要

求比光達派高出一個級數。所以很難說哪邊會先實現自駕（L4就好），

不過以目前已經發生的證據來說，我押特斯拉會先達成（還有普及）

針對第二個問題：
光達派來說，幾乎就沒光達就不會做自駕車了，非用不可，跟安全無關
對特斯拉來說，我估計會先實現意義上的自駕，然後才會評估是否使用
光達來增加安全性




※ 引述《arcross (阿插)》之銘言：
: 上電視啦 知名汽車頻道Donut Media正在介紹
: 雖然過很久了 能上這節目真的是台灣之光
: https://youtu.be/TTXCcacdqz0
: 1. 特斯拉撞卡車
: 2. 介紹了四種偵測設備優缺點
: 3. 各廠自駕研發中只有馬斯克堅決不用光達
: 4. 特斯拉有看到卡車
: 5. 但特斯拉看不懂那卡車是什麼
: 6. 如果有光達可能能幫助辨識、但說可能也就只是可能
: https://i.imgur.com/7doecGT.jpg
: 光達能否幫助道路辨識 是個值得探討的問題
: 但 特斯拉沒這個問題

--
--
※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 211.74.79.124 (臺灣)
※ 文章代碼(AID): #1W8tFop- (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1612936178.A.CFE.html
※ 同主題文章:
　 02-10 05:17 arcross. ■ [分享] 台灣之光 特斯拉沒這個問題
● 02-10 13:49 ykjiang. ■ Re: [分享] 台灣之光 特斯拉沒這個問題
→ maniaque    : 就跟當初的ETC 有點像...先用紅外線取得標案1F 02/10 13:50
→ maniaque    : 最後還是轉到 RFID 去(中華電信表示:......)
→ DYE         : 現在L5的光達自駕車早有了3F 02/10 13:52
→ maniaque    : 搞不好等光達成本下得來,Tesla 直接兩種技術一起用4F 02/10 13:52
推 YJM1106     : Musk摒棄其他方式，獨尊視覺辨識5F 02/10 14:00
→ YJM1106     : 其他派別的是認為混合方式安全性比較高
推 juanesrule  : 樓上是yngwie J Malmsteen?7F 02/10 14:06
推 shangclock  : 特自己官網都說現在他們的車已經有具備自駕的”硬體8F 02/10 14:17
→ shangclock  : ”了，技術要再去混光達不就自打嘴巴了
→ asdhse      : 所以特斯拉現在可以真正的自駕了嗎？你敢說可以嗎？10F 02/10 14:21
→ asdhse      : 敢嗎？還沒做出來的瑕疵商品也可以講，真厲害
噓 ghjkl5566   : 傻了才不兩者都用,在那邊分光達派、影像派根本...12F 02/10 15:05
→ DYE         : 用光達的也用影像啊，也是一堆攝影鏡頭13F 02/10 15:09
→ DYE         : 是分用光達派，跟不用光達的特斯拉
推 StarburyX   : 其實只要光達成本下降 我猜特斯拉還是會用15F 02/10 15:15
→ StarburyX   : 畢竟特斯拉一直想要把車價往下壓，光達還是太貴
噓 joiedevivre : 粉絲就是粉絲 早就有Level5的車了視而不見17F 02/10 15:32
→ joiedevivre : 還是只看對岸媒體？
→ joiedevivre : 已經發生的證據？？？ 上網搜尋很難XD
推 StarburyX   : 樓上，封閉範圍內的LV5根本不是問題20F 02/10 15:34
→ joiedevivre : 讓人想起一些粉絲 明明是比較慢出的 卻指責人抄襲21F 02/10 15:34
→ StarburyX   : 重點是要在市區內，郊區內，不特定範圍內22F 02/10 15:35
→ StarburyX   : Waymo目前還是只能在特定市區內而已
→ joiedevivre : 那麼特斯拉是否在什麼範圍內達成了level4或5呢？24F 02/10 15:37
→ StarburyX   : LV5還有好長一段路要走musk說今年也是嘴砲而為25F 02/10 15:37
→ StarburyX   : 特斯拉是目前市售大範圍量產車內走最快的啊
→ StarburyX   : 特斯拉要靠目前硬體到LV4或LV5我覺得還不行
→ StarburyX   : 目前特斯拉的鏡頭還是有不少盲點
→ StarburyX   : 你做再多ADAS研究，最終還是要應用在市場上
→ StarburyX   : 現在市售量產車最先進還是特斯拉那一套FSD beta
推 StarburyX   : 再來就是小鵬那一套NGP吧
→ StarburyX   : 其他雙B 豐田 VAG集團通通還是跟不上
→ StarburyX   : 這邊指的是消費者買的到的市售車喔
推 joiedevivre : 可是馬斯克說可以誒 你有比馬斯克厲害嗎？34F 02/10 15:47
→ ykjiang     : 只要還在特定範圍，就不是 Lv5 這是定義問題35F 02/10 15:49
→ ykjiang     : Lv5要求全路段，也就是人類能駕駛的地方它都要行
推 StarburyX   : 馬斯克說可以你信喔？他常常嘴砲37F 02/10 15:52
→ StarburyX   : 他不是每年都在說 年底會實現LV5嗎？
推 joiedevivre : 馬斯克粉絲會信啊 還說特斯拉會先達成level539F 02/10 15:53
→ joiedevivre : （在世界上已經有level5的車趴趴走的情況下）
→ StarburyX   : 他講話信一半就好了 大家不都知道的嗎？41F 02/10 15:54
→ joiedevivre : 商業界老高的意思？42F 02/10 15:54
→ StarburyX   : 就跟你說在特定範圍不能算LV5齁43F 02/10 15:55
→ ykjiang     : Lv5難度太高了，不過要說誰先達成，我賭Tesla44F 02/10 15:55
→ ykjiang     : 至於說是不是年底，就再看看吧，真達成股價飛天了
→ StarburyX   : 馬斯克說的FSD訂閱制從去年講到今年也沒有啊46F 02/10 15:55
推 StarburyX   : 你看其他大車廠還在比ACC的加減速的順暢度
→ StarburyX   : 人家小鵬 特斯拉都不知道跑多遠去了
→ joiedevivre : 你文章內說的是L4耶 那麼特斯拉現在進度如何？49F 02/10 16:00
→ ykjiang     : L4的例子其實不少，只是範圍小成本高，推廣不開50F 02/10 16:01
→ joiedevivre : Waymo在你心中 算是符合什麼級別？51F 02/10 16:02
→ joiedevivre : 那麼特斯拉達成L4了嗎？在別人已經達成的情況下
→ joiedevivre : 特斯拉要如何在未來“先達成”？
→ ykjiang     : waymo L4 ，只能在特定路段，算頂級，但不普及54F 02/10 16:03
推 Miralles    : Waymo算是什麼級別誰知道，拉出舒適區跑一跑再說啊55F 02/10 16:03
→ Miralles    : 至於特定路段算頂級？什麼叫頂級？任何意料之外的狀
→ joiedevivre : Waymo是已經在開放道路無人駕駛了耶57F 02/10 16:06
→ joiedevivre : 特車主們買了名為FSD的"全自駕“ 手還要握住方向盤
→ joiedevivre : 啟用期間出了事故 駕駛還得負全責的”全自駕“
→ Miralles    : 況waymo都能合理應對嗎？即使只在特定範圍內？我只60F 02/10 16:07
→ joiedevivre : 這樣除了名詞外領先在哪裡？我有時看粉絲文章61F 02/10 16:08
→ joiedevivre : 真的是很多疑問...
→ Miralles    : 能說這認識太樂觀了63F 02/10 16:10
→ joiedevivre : Waymo發生過十幾次事故吧 不知道現在破20了沒64F 02/10 16:11
→ joiedevivre : 不知道為什麼會有“任何意外狀況”這麼愚蠢的問題
→ Miralles    : 是啊，不知道為什麼會有在嘴Waymo更高明的愚蠢論點66F 02/10 16:17
→ Miralles    : 就只是在畫定的遊樂場裡玩的碰碰車而已
推 LimYoHwan   : Waymo 需要有hd map支持 光街道隨時間變化的維護68F 02/10 16:23
→ LimYoHwan   : 費還有光達的成本，注定被特斯拉壓在地上摩擦，等
→ LimYoHwan   : 特斯拉用dojo不斷訓練AI成為拓海，無成本的授權給
→ LimYoHwan   : 每一個車廠安裝的。注定稱霸地球。
→ LimYoHwan   : 忘了 還有火星
→ DYE         : 是啊，特斯拉稱霸地球，你也只是跪在底下膜拜73F 02/10 16:33
→ ykjiang     : Waymo是L4裡的王者，但Tesla目標放在L5，硬要比也行74F 02/10 16:36
→ ykjiang     : 就比看誰可以適用的路段多
→ Miralles    : Waymo那套系統需要標定好每個街道性質、交通號誌的76F 02/10 16:41
→ Miralles    : 區域才能行駛。意思是說連紅綠燈都得先知道位置，系
→ ykjiang     : 看來我高估Waymo了...78F 02/10 16:43
→ Miralles    : 統才能去補捉燈號，才能判讀行駛，跟特斯拉發展視覺79F 02/10 16:43
→ Miralles    : 捕捉辨識的思路完全不一樣。目前看起來是個前景有限
→ Miralles    : 的僵硬系統，要有突破性的發展還是得靠AI大幅進化才
→ ykjiang     : 對，就我說的，他們採取的技術取向不同82F 02/10 16:46
→ ykjiang     : 不過Google身為AI先行者，搞處這樣的東西，有點丟臉
→ Miralles    : 有可能。從這看來Lidar起到的作用更像是精確分析車84F 02/10 16:46
→ ykjiang     : 處 -> 出85F 02/10 16:46
→ Miralles    : 流，畢竟他們基本排除了行駛環境的不穩定性了。86F 02/10 16:47
→ Miralles    : 特斯拉野心太大，想靠AI一次做出能適用全球的自駕系
→ ykjiang     : 不過前陣子看到新聞說Waymo看得懂警察手勢耶88F 02/10 16:49
→ Miralles    : 統，我自己是特斯拉車主，我能看到他們兩年來系統的89F 02/10 16:49
→ ykjiang     : 不確定是不是記錯90F 02/10 16:49
→ Miralles    : 提升，但我不能想像全自駕能很快到來。但Waymo那套91F 02/10 16:50
→ Miralles    : 邏輯跟特斯拉比，在我看來還真是很沒有野心和未來感
推 Miralles    : 舉個例子看兩者的差異。如果某路段施工開挖了，waym
→ Miralles    : o現在的作法八成就是取得施工信息後，直接後台畫掉
→ Miralles    : 整條路不開放通行，維持完好的自動駕駛體驗。如果開
→ Miralles    : 挖施工的信息還沒發送到系統，Waymo車大概就會停在
→ Miralles    : 工地前發呆。換成現在的特斯拉，一樣在信息未反映前
→ Miralles    : ，如果不是像大白貨車那種完全看不懂的情況下，大概
→ Miralles    : 也只能自己停下來發呆。兩者結果一樣，看在有些人眼
→ Miralles    : 裡不明究裡的話就會嘴特斯拉不比Waymo厲害了吧
→ j07242054   : 網路上不是有一堆FSD beta的影片可以看 特黑可以找101F 02/10 19:53
→ j07242054   : 來看啊 還可以迴轉欸 車流多的左轉也可以 不像某w直
→ j07242054   : 接改成右轉三次
推 milichang   : 怎麼路上沒看到半台LV5的車在跑？104F 02/10 21:33
→ maniaque    : 有啊,半台 LV5 ,數學公式 LV5除以2=LV 2.5,選我正解105F 02/10 22:41
推 chandler0227: 特斯拉說的可是目前車子硬體配置滿足全自駕欸，問106F 02/10 22:53
→ chandler0227: 題是目前車用雷達不含高度資訊，所以只輸出移動的
→ chandler0227: 雷達數據避免誤作動，影響感知又不如人類
推 loat        : 來了來了 又要戰起來了 XD109F 02/10 23:35
→ DYE         : 你可以桶一個副教，但是還有千千萬萬個副教110F 02/10 23:49
推 luke2007    : 建立在合理邏輯的討論 沒啥不好 怕就是有人一直鬼111F 02/10 23:51
→ luke2007    : 打牆
推 chandler0227: 特斯拉現有做法就是主要靠影像深度學習，但在無法113F 02/10 23:58
→ chandler0227: 感知靜止車輛/人的情況，抱歉，車用雷達雖然可以量
→ chandler0227: 測靜止物但為了避免誤作動所以選擇沒輸出靜止物數
→ chandler0227: 據，所以第二道關卡也救不了你
→ chandler0227: 沒有非要光達不可，但好歹要有影像無法正確感知下
→ chandler0227: 的其他方案對策吧，像是目前在研究開發中可辨識量
→ chandler0227: 測數據高度資訊的4D雷達之類
→ chandler0227: 感知從來都是自駕車最大問題，靠sensor量測到數據
→ chandler0227: 不代表正確感知數據代表的是車或人還是號誌人孔蓋
→ chandler0227: 等環境物
推 darktasi    : 簡單來說就是現有技術在高速行駛時無法判定靜止物123F 02/11 00:20
推 hasebe      : 科學角度多方發展沒啥不好124F 02/11 00:20
→ hasebe      : 另外商業化和實驗中是兩回事XD
噓 as6633208   : 這篇我就不認同了，如果說影像是車子的眼睛，光達就126F 02/11 05:25
→ as6633208   : 像是車子的耳朵，多一個傳感器在安全上絕對是更高的
→ as6633208   : ，怎麼推論出使用光達就沒辦法達到lv5的說法？你要
→ as6633208   : 不要看一下waymo怎麼用的，是影像+光達資訊結合然後
→ as6633208   : 給ai判斷，就是要讓事故率降到最低，特斯拉只有影像
→ as6633208   : 反而比較容易出錯吧？
→ as6633208   : 像那個撞卡車，就是視覺判斷上會發生的錯誤，就像人
→ as6633208   : 類開車也很常誤判，你在造一個一樣會造成誤判的機器
→ as6633208   : 到底要幹嘛？
推 manson666   : 每個三寶身上都要裝一個傳感器135F 02/11 10:04
→ manson666   : 光達沒有高精密地圖是不能用的 而且還會有延遲的問
→ manson666   : 題 延遲一毫秒就gg了
推 shadowppt   : 為什麼要拿量產品跟實驗室開發中的pk138F 02/11 11:23
推 shadowppt   : 如果有固態Lidar，成本和空間問題解決的話，特也許
→ shadowppt   : 會考慮hybrid用途的
推 hasebe      : 看一些文章感想是，現在問題是成本，還有不想擔責141F 02/11 11:59
→ hasebe      : 所以市面上的東西大同小異+陽春，因為沒必要用太好
推 chandler0227: 哪種感測器沒延遲啦，感測到感知需要時間，感知到143F 02/11 13:05
→ chandler0227: 決策也需要時間，下命令到底盤線控下控也有延遲，
→ chandler0227: 每層本來都有響應時間，一毫秒就不行？講啥幹話XD
推 m996360     : 100/3.6*0.001=2.7公分146F 02/11 14:37
→ m996360     : 原來時速一百的情況下延遲2.7公分就要GG了阿

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