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※ 本文轉寄自 ptt.cc 更新時間: 2021-11-13 13:48:29
看板 car
作者 chandler0227 (錢德勒)
標題 Re: [問題] 車道維持輔助與車道置中
時間 Sat Nov 13 10:11:19 2021


※ 引述《ntp915515 (npt915515)》之銘言：
: 想請問一下各位鄉民
: 關於各車廠車款安全系統輔助系統項目
: 有分為車道維持系統，以及車道置中
: 這兩個是否算是相同東西，只是命名方式不同？
: 所以車道維持系統是否等於車道置中系統
: 或者是兩種有不同的地方嗎？
: 另外像是 車道維持系統 與 車道偏移修正
: 車輛若偏移車道是否是車道偏移系統修正的？


"車道偏移修正"和"車道主動置中"

都屬於車道維持系統

差異在於前者只在"特定時機"介入，後者是"隨時主動"



車道偏移修正
https://i.imgur.com/AaCebWR.jpg
[圖]

1. 只在有需要(接近道路邊線)時才介入輔助修正
2. 理論上會在車道內持續反覆來回修正(乒乓球)
3. 安全導向

豐田取名為LKA(lane keeping assist)，使用扭矩控制
(19年式以前的RAV4)


車道主動置中
https://i.imgur.com/uCHH13W.jpg
[圖]

1. 隨時主動介入轉向且持續修正
2. 部分系統甚至不需要道路邊線，可以跟前車軌跡
3. 舒適導向

豐田取名為LTA(lane tracking assist)，以轉角控制
(20年式之後的RAV4)


https://i.imgur.com/CgIhgkm.jpg
[圖]
以圖中的轉向系統為例
1：轉向馬達
2：torque sensor(扭矩感測器)
3：angle sensor(角度感測器)



依控制的方法又分
1. 扭矩控制(Steer by Torque, SbT)
2. 轉角控制(Steer by Angle, SbA)

轉角控制表現較好，但成本也比較高
(1) 較少在車道間震盪&震盪幅度也小
(2) 方向盤角速度低
(3) 受側風影響小
https://i.imgur.com/ESHwYXj.jpg
https://i.imgur.com/arAIruE.jpg
[圖]
 
[圖]



[相關驗證標準]

Euro NCAP的 LSS (Lane Support Systems) 皆為
(1) 緊急車道維持 ELK (Emergency Lane Keeping)
(2) 車道維持輔助 LKA (Lane Keeping Assistance)
(3) 車道偏離警示 LDW (Lane Departure Warning)


ISO 17361
車道偏離警示系統 LDWS (Lane Departure Warning System)

ISO 11270
車道維持輔助系統 LKAS (Lane Keeping Assistance System)


UN/ECE R130
車道偏離警示系統 LDWS (Lane Departure Warning System)

UN/ECE R79 之Annex8草案
裡面有提到CSF和ACSF
前者：修正轉向功能 CSF (Corrective steering function)
後者：自動控制轉向功能 ACSF (Automatically commanded steering function)



參考資料：

UN Regulation No. 79
https://unece.org/DAM/trans/main/wp29/wp29regs/2017/R079r3e.pdf

車道輔助系統驗證技術
https://www.artc.org.tw/upfiles/ADUpload/knowledge/tw_knowledge_594123046.pdf

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 1.171.8.78 (臺灣)
※ 文章代碼(AID): #1XZnxBMw (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1636769483.A.5BA.html
※ 同主題文章:
　 11-12 23:22 ntp915515. ■ [問題] 車道維持輔助與車道置中
● 11-13 10:11 chandler0227. ■ Re: [問題] 車道維持輔助與車道置中
推 MRFROG      : 嗯？ 專業的沒人推？1F 11/13 10:23
推 linad       : 推2F 11/13 10:24
推 jung1981    : 推3F 11/13 10:26
推 ting701     : 方便4F 11/13 10:31
推 ntp915515   : 專業推，感謝解答5F 11/13 10:37
推 DM1984      : 太神啦6F 11/13 10:46
推 danny9320   : 專業7F 11/13 10:49
推 Yan5566     : 專業文 必須推8F 11/13 10:56
推 super31102  : 推9F 11/13 11:00
推 FAPP        :10F 11/13 11:05
推 trf835rea   : 推11F 11/13 11:07
推 Ryan908     : 長知識了12F 11/13 11:10
推 Touber      : 專業推13F 11/13 11:10
推 web2912687  : 專業推14F 11/13 11:14
推 JellyZ      : 專業推15F 11/13 11:14
推 Js1233      : 推專業，所以現在神A和神C的LTA，就是主動置中的16F 11/13 11:16
推 JUSTOUR     : 謝謝分享17F 11/13 11:19
→ hanasiro    : 命名的是豐田？賓士跟日產都比較早出有LKA的車型耶18F 11/13 11:26
講兩種系統豐田取的名稱差異啊，沒說是豐田先有的.....
推 HyDroGen2528: 專業推19F 11/13 11:28
※ 編輯: chandler0227 (1.171.8.78 臺灣), 11/13/2021 11:33:46
→ hanasiro    : 喔喔我不是那個意思 雖然賓士一開始是用在卡車樣子20F 11/13 11:36
推 jayouch     : 推21F 11/13 11:42
推 aaaaayrlee  : 推22F 11/13 11:42
推 horise      : 推23F 11/13 11:43
推 dogluckyno1 : 推專業24F 11/13 11:45
推 pink4613    : 專業推25F 11/13 11:53
推 cosmite     :26F 11/13 11:56
推 qqq123455   : 神27F 11/13 12:16
推 simdry      : 推28F 11/13 12:24
推 rickjoyce   : 豐田LKA需在時速50以上才作動29F 11/13 12:27
推 nwkasim     : 推 專業文30F 11/13 12:27
推 likeyousmile: 推31F 11/13 12:30
推 handsomemen : 推32F 11/13 12:35
推 kai33       : 謝謝分享 專業文章33F 11/13 12:37
推 eelke       : 太專業了！34F 11/13 12:44
推 tiefu       : 推35F 11/13 12:46
推 h816090     : c大，acc系麻，好猛36F 11/13 12:52
推 skint       : 推37F 11/13 12:53
推 romeo84     : 推38F 11/13 12:54
推 henryhao    : 摁摁 我也這麼認為39F 11/13 13:00
推 jason00650  : 看到文章就知道是錢德勒專業發文40F 11/13 13:08
推 GRANDIAZERO : 推啊！！41F 11/13 13:09
推 see3small   : 專業42F 11/13 13:17
推 darktasi    : 推專業43F 11/13 13:21
推 oppoR20     : 推錢大 優文必推44F 11/13 13:22
推 passerk     : 好像以前po過？重複問題每每出現科普複習有益無害45F 11/13 13:26

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