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看板 Military
作者 標題 Re: [情報] 日本預計今晚登陸月球
時間 Sat May 27 03:37:38 2023
ispace 公布了 HAKUTO-R 的飛行資料分析
https://ispace-inc.com/news-en/?p=4691
ispace Announces Results of the “HAKUTO-R” Mission 1 Lunar Landing | ispace
![[圖]]()
Ispace is a private lunar robotic exploration company that is developing micro-robotic technology to provide a low-cost and frequent transportation se ...
![[圖]](https://ispace-inc.com/wp-content/uploads/2023/04/ogp.png)
Scott Manley 也做了一支影片。
https://www.youtube.com/watch?v=2JlUnOAiMm4
任務失敗的主因是由於 HAKURO-R 在自動降落的過程中飛越了一個
隕石坑，隕石坑邊緣的急遽高度變化導致飛行器的無線電高度計回
報了高度在短時間內變化了三公里，飛控軟體的設計把這樣的劇烈
變化視為感測器故障導致。
隕石坑，隕石坑邊緣的急遽高度變化導致飛行器的無線電高度計回
報了高度在短時間內變化了三公里，飛控軟體的設計把這樣的劇烈
變化視為感測器故障導致。
（補充：回去看了 ispace 的文章，只有說是高度讀數，並沒有明
確說是無線電高度計，無線電高度計是 Scott Manley 影
片說的。不過我想不影響文意。）
確說是無線電高度計，無線電高度計是 Scott Manley 影
片說的。不過我想不影響文意。）
飛控軟體不信任無線電高度計的結果就是誤差一直累積，到了降落
的最終階段、飛行器「完美地」控制速度、下降到它所認知的月球
表面、隨時要碰到地面時，實際上飛行器還離月球表面五公里。
的最終階段、飛行器「完美地」控制速度、下降到它所認知的月球
表面、隨時要碰到地面時，實際上飛行器還離月球表面五公里。
最後就因為燃料耗盡而墜毀、任務失敗。
而控制軟體沒有預料到無線電高度計會有如此劇烈的變化、事前的
模擬也沒測出來的主因之一是，ispace 在做完 design review 和
模擬之後改了任務地點，導致飛行器會飛越更極端的地形、因而觸
發上述的 bug。
模擬也沒測出來的主因之一是，ispace 在做完 design review 和
模擬之後改了任務地點，導致飛行器會飛越更極端的地形、因而觸
發上述的 bug。
ispace 也說他們會記取此教訓改進之後任務的驗證、模擬流程。
Scott Manley 提到之前也有類似的例子：
2016 歐洲和俄羅斯合作的 Schiaparelli EDM，在降落火星的過程
中，打開降落傘之後著陸器的旋轉速度其慣性超過感測器的上限，
配上其它感測器資訊，使得導航系統得出結論認為它自己的高度是
負的，最終引發一連串不正確的動作導致墜毀。
中，打開降落傘之後著陸器的旋轉速度其慣性超過感測器的上限，
配上其它感測器資訊，使得導航系統得出結論認為它自己的高度是
負的，最終引發一連串不正確的動作導致墜毀。
https://en.wikipedia.org/wiki/Schiaparelli_EDM
Schiaparelli EDM - Wikipedia
![[圖]]()
![[圖]]()
![[圖]]()
Schiaparelli EDM (Italian: [skjapaˈrɛlli]) was a failed Entry, Descent, and Landing Demonstrator Module (EDM) of the ExoMars programme—a joint mission of the European Space Agency (ESA) and the Russian Space Agency Roscosmos.[4] It was built in Italy and was intended to test technology ...
![[圖]](https://i4.disp.cc/t/s2/upload.wikimedia.org/5fe6bd57770f22c2ae972401260c5613.jpg)
![[圖]](https://i4.disp.cc/t/s2/upload.wikimedia.org/b7de64ddd305d415cbfa9710b6415aa6.jpg)
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 140.112.30.33 (臺灣)
※ 作者: TWN48 2023-05-27 03:37:38
※ 文章代碼(AID): #1aSGg4SG (Military)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/Military/M.1685129860.A.710.html
推 : 有找到問題就好，只是不曉得日本還有沒有錢再搞一次1F 05/27 03:39
推 : 這是民間公司的計畫，不是日本政府2F 05/27 03:41
→ : 我知道啊，所以我講得日本當然是民間企業，政府是絕3F 05/27 03:44
→ : 對有錢但要不要搞而已
→ : 對有錢但要不要搞而已
推 : 我想正常的企業應該是還有錢啦，不可能一次就成功的5F 05/27 03:45
推 : 飛控軟體是AI嗎？怎麼會有不信任的狀況。6F 05/27 03:45
→ : 一開始就會有前幾次會失敗的備案7F 05/27 03:45
→ : 不信任高度計，那他的降落根據是甚麼，詭異。8F 05/27 03:46
慣性導航系統，或是其它遙測數據。
→ : @SamsungNote9 有可能故障，故障要照著錯的資訊飛嗎9F 05/27 03:46
→ : 聽誤差會累積的說法有可能是根據慣性導引 (INS)
→ : 聽誤差會累積的說法有可能是根據慣性導引 (INS)
推 : 記者會有說2024~2025年他們要再打一次11F 05/27 03:48
推 : 其實 F-16 也有類似機制，其中一套飛控電腦壞了12F 05/27 03:49
→ : 會被其他飛控電腦標記為故障停用，閃開讓沒壞的來
→ : 會被其他飛控電腦標記為故障停用，閃開讓沒壞的來
推 : 推14F 05/27 03:54
※ 編輯: TWN48 (140.112.30.33 臺灣), 05/27/2023 04:20:57推 : 原來隕石坑的高度落差可以到三公里，好高喔15F 05/27 07:23
推 : 月球上這種高低落差超過 3000 公尺的坑/環形山不少16F 05/27 07:25
推 : 之前還在想怎麼可能有燃料裝太少這種低級錯誤？17F 05/27 08:41
推 : 月球上沒有衛星做地貌掃描喔？？18F 05/27 08:43
→ : 應該可以先做完這個再安排登月吧？？
→ : 應該可以先做完這個再安排登月吧？？
推 : 3公里的落差已經是台灣的高山高度了20F 05/27 08:47
→ : 月球上沒有大氣，所以也就不會有阻力21F 05/27 08:56
→ : 自然也就沒有辦法讓隕石減速
→ : 自然也就沒有辦法讓隕石減速
→ : 感應器costdown 只有8bit之類？23F 05/27 09:12
推 : 而且月球可沒流水和風化作用可以慢慢削掉地形高度24F 05/27 09:42
→ : 差
→ : 差
推 : 月面有掃描過了 應該可以地貌比對26F 05/27 09:52
→ : 會記取此教訓改進之後任務的驗證、模擬流程=>或者27F 05/27 10:03
→ : 應該要買精度更好，採樣率更高的電子高度計，才能配
→ : 得上月球的地形與飛行速度
→ : 應該要買精度更好，採樣率更高的電子高度計，才能配
→ : 得上月球的地形與飛行速度
推 : 內容不就歸咎這地形沒考慮過 造成導航不信任高度感30F 05/27 11:02
→ : 測器 只換高度感測器一樣被系統ban吧
→ : 測器 只換高度感測器一樣被系統ban吧
推 : CINA國為了做面子工程 苦一苦百姓窮舉國之力 結果32F 05/27 11:20
→ : 只做到日本民間公司能作到的事 韭菜還歡欣鼓舞被割
→ : 的很爽XD
→ : 只做到日本民間公司能作到的事 韭菜還歡欣鼓舞被割
→ : 的很爽XD
推 : 這種跟中國毫無關係的文章還能扯到中國真的很讚欸35F 05/27 12:19
→ : ，真不愧是民主小將。還說什麼韓國仇日教育，自己
→ : 不是也是被洗的韭菜嗎？呵呵
→ : ，真不愧是民主小將。還說什麼韓國仇日教育，自己
→ : 不是也是被洗的韭菜嗎？呵呵
推 : 有日本人自己形容：啊這不就湯姆與傑利38F 05/27 12:20
推 : 降落前在軌道上沒有測好地形嗎39F 05/27 13:28
推 : https://reurl.cc/b9R43r 之前一直沒有LRO的照片還40F 05/27 14:07
→ : 以為沒拍，原來一直都有拍到
推 : 白兔R的飛控之所以濾掉高度計的數據，就是為了要避
→ : 免ESA火星任務的問題，換句話說，為了解決ESA失敗的
→ : 原因，導致了這次的失敗wwwwww
推 : 美國的民營登陸器預計下個月要發射，前提是連發萌的
→ : valcan火箭能準時上場，然後處女航還不會爆炸
推 : Jaxa官方自已的登陸器SLIM預計8月搭H2上去
→ : 另一台美國民營登陸器也是預計在第三季發射
→ : 以為沒拍，原來一直都有拍到
推 : 白兔R的飛控之所以濾掉高度計的數據，就是為了要避
→ : 免ESA火星任務的問題，換句話說，為了解決ESA失敗的
→ : 原因，導致了這次的失敗wwwwww
推 : 美國的民營登陸器預計下個月要發射，前提是連發萌的
→ : valcan火箭能準時上場，然後處女航還不會爆炸
推 : Jaxa官方自已的登陸器SLIM預計8月搭H2上去
→ : 另一台美國民營登陸器也是預計在第三季發射
推 : 這公司的資金至少可以支持到後面兩個任務，所以還可49F 05/27 15:41
→ : 以飛兩次，還是有很高機會成為第一個上月球的民間公
→ : 司
→ : 以飛兩次，還是有很高機會成為第一個上月球的民間公
→ : 司
推 : 期待下次一舉成功。52F 05/27 16:02
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