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※ 本文轉寄自 ptt.cc 更新時間: 2021-04-12 20:32:15
看板 car
作者 chandler0227 (錢德勒)
標題 Re: [新聞] 特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達
時間 Mon Apr 12 09:16:36 2021


話說這是大概1個月前Musk的推特內容

新聞跟原PO也lag太久.....



推特短短幾行，報導還可以寫這麼多也是不容易

然後更有趣的一點

一邊說使用pure vision，一邊把不專注路況的FSD beta車主排除在外唷XD

https://i.imgur.com/cuaAP2y.jpg
[圖]
we've also revoked beta where drivers did not pay sufficient attention to
the road

是一個雖然雷達取消

還是得靠駕駛隨時注意的"pure vision"呢XD



→ ykjiang     : Musk說法：radar易受干擾，又比FSD立體視覺慢，04/11 16:48
→ ykjiang     : 等FSD判斷距離的準確度到一定水準後，radar就不用了
→ ykjiang     : LiDAR一樣比 FSD 視覺慢
→ ykjiang     : 雖然LiDAR在判斷距離上比視覺準，但平面解析不夠

他的說法超級無敵......神奇

立體視覺是由2個以上影像，經過特徵點比對與演算法得到的結果

相較之下，雷達和光達的距離資訊是"直接量測"

雷達量測：距離、角度、相對速度

光達量測：三維點雲，速度需要推算

比起運算的方式，直接量測取得可以降低複雜度&增加系統強健性

目前車用雷達和光達介紹可以參考這篇 #1WRyS6M7 (car)
Re: [分享] 特斯拉FSD beta  來比眼力有沒有比AI好 - 看板 car - 批踢踢實業坊
[圖]
[圖]
[圖]

目前應用的雷達跟光達在量測數據上還是有些不同 [雷達] 參考這篇文章  



視覺、雷達、光達三者互補性
https://i.imgur.com/4bGGPlA.png
[圖]



※ 引述《LimYoHwan (gosu mage)》之銘言：
: 連結
: https://m.benzinga.com/article/20563155
: 內文
: 機翻
: 特斯拉（NASDAQ：TSLA）的“完全自動駕駛”測試版是一個軟件包，少數公共測試人員正
: 在使用該軟件包。該軟件允許特斯拉的車輛在沒有任何干預的情況下嘗試從A點駛向B點。
: 雖然目前該系統被認為是2級且駕駛員始終負責，但特斯拉的目標是該軟件最終將允許5級
: 自動駕駛，這意味著擁有特斯拉的人可以睡覺或在其驅動器上讀書以正常工作。
: 現在，首席執行官埃隆· 馬斯克（Elon Musk）在推文中發布了該軟件的下一個重大更新版
: 本9，即將發布。馬斯克表示，該版本將全部基於視覺，甚至不會在用於自駕的傳感器套件
: 中包括雷達。目前，特斯拉的自動駕駛軟件結合了攝像頭和雷達數據來做出駕駛決策。
: 儘管其他大多數自動駕駛汽車公司都使用LiDAR以及攝像頭和雷達，但特斯拉的目標是僅使
: 用視覺。特斯拉方法背後的想法是，人類100％的駕駛都是藉助視覺進行的，不需要LiDAR
: 或雷達，因此足夠的自動駕駛汽車應該能夠做到這一點。我們當前的道路也完全基於基於
: 視覺的駕駛概念開發，因此一旦軟件完成，該系統將能夠在其所處的任何地方駕駛。
: 馬斯克還表示，雷達最終將完全從生產中刪除。這甚至與其他簡單的駕駛員輔助系統形成
: 了鮮明的對比，後者都以一種或另一種形式依賴雷達。這與特斯拉做出的其他決定一致，
: 即盡可能減少和簡化製造過程。特斯拉已經從汽車上拆下了許多部件，包括最新S型和X型
: 更新的齒輪和雨刷器桿。
: 心得
: 究竟是特黑酸民是對的還是曾當過首富的馬斯克是對的，讓我們繼續看下去，時間證明一
: 切。

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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 42.73.94.165 (臺灣)
※ 文章代碼(AID): #1WSvztgR (car)
※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/car/M.1618190199.A.A9B.html
※ 同主題文章:
　 04-10 12:17 LimYoHwan. ■ [新聞] 特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達
● 04-12 09:16 chandler0227. ■ Re: [新聞] 特斯拉下個版本FSD接近完成最終不需雷達
→ cityport    : 光達也要經過演算吧1F 04/12 09:22
光達的點雲本來就是3D
需要計算是物體速度，點雲分類->時間軸前後相關->雜訊過濾

推 FAPP        :2F 04/12 09:24
→ bill97385   : 沒有特徵點方法吧？就是直接模型出深度！速度上應3F 04/12 09:26
→ bill97385   : 該不慢吧？
→ bill97385   : 不管是視覺,光達,雷達都需要深度模型切出要到資訊
推 l79cm       : AI學習的重點就是異常捕捉，若不是人去即時修正這6F 04/12 09:36
→ l79cm       : 些異常車況那AI要怎麼從錯誤中學習？一直糾結FSD還
→ l79cm       : 要注意車況其實方向就錯了，只有人介入的當下才有
→ l79cm       : 新的訓練素材這才是累積里程的價值，別家要靠不斷
→ l79cm       : 更新的高精地圖，而FSD要靠不斷人為修正的訓練成果
靠人修正，從錯誤中學習的演算法
需要達到的是接近完美100%不失誤的地步唷

→ bill97385   : 純視覺的方向大概就是雷達可靠度不夠，產出過多11F 04/12 09:37
→ bill97385   : overkill
雷達哪會可靠度不夠.....偵測物件距離和速度絕對比視覺可靠
是區別靜止物體難(考量環境反射)

→ bill97385   : 如果可靠度夠，何必過濾靜止物體13F 04/12 09:42
→ bill97385   : 明顯就是環境反射問題太嚴重，連視覺輔助都有困難
→ bill97385   : 不然有誰會捨棄一個已經大量部署在系統的東西關掉
一樣的老話，用在ADAS輔助和用在自駕上兩碼子事
前者車廠又不用負責
後者的話，這套純視覺方案要做到接近100%，所有環境場景人車都要能正確感知
把感知100%丟給視覺+深度學習是足夠可靠的方法?

推 m996360     : 現實路況是無限種組合 其中包含不合邏輯的狀況16F 04/12 09:57
→ Beakhsu     : 其實mobileye 也有20鏡頭純視覺方案，沒人討論...17F 04/12 09:59
→ Beakhsu     : mobileye 自己也宣稱可以靠純視覺達成自動駕駛
→ cityport    : 雷達就是可靠度不夠,再多辯解也改變不了19F 04/12 10:00
→ Beakhsu     : 目前新的Honda fit的adas也捨棄雷達了20F 04/12 10:01
→ Beakhsu     : 純視覺只是工程上的選擇，不用急著讚賞或貶抑
→ bill97385   : 不好意思，我只是就事論事！我沒說Elon 是對的！！22F 04/12 10:02
→ bill97385   : 我其實認為lidar+視覺就可以達到最佳了！純視覺目
→ bill97385   : 前為止沒有實際的案例可以參考！所以沒有人知道可
→ Beakhsu     : 雷達光達都有各自的技術問題，短時間不好解決25F 04/12 10:02
→ bill97385   : 不可行26F 04/12 10:02
→ l79cm       : 我只想知道光達可不可以不搭配高精地圖只搭配視覺27F 04/12 10:04
→ Beakhsu     : mobileye 有純視覺方案啊，都沒人注意他...28F 04/12 10:04

Mobileye的純視覺方案是應用在ADAS(Mobileye稱為Lv2+)並非全自駕

Lv2+
https://i.imgur.com/87Dr4uG.jpg
[圖]

Lv4
https://i.imgur.com/s2wpsK1.jpg
[圖]

Mobileye也有開發Imaging Radar
https://i.imgur.com/3BODDwH.png
[圖]

完整影片
https://www.youtube.com/watch?v=B7YNj66GxRA

值得一提的是，Mobileye在駕駛決策上是用rule-based
並非deep learning或neural network


→ shamanlin   : 這有啥好爭，Musk的願景跟現況本來就不會相同啊29F 04/12 10:17
推 bill97385   : 駕駛決策一定是rule-based!!!要轉deep learning 問30F 04/12 10:25
→ bill97385   : 題太多！光是如何確保決策正確就是問題
同樣的，在感知(perception)上如何確保正確
這也是視覺目前最詬病的一點

推 TsukimiyaAyu: 推 MUSK根本喇叭人 只會嘴砲 放空TSLA32F 04/12 10:32
→ TsukimiyaAyu: 毫無專業的嘴砲仔
→ Beakhsu     : 目前各有擁護，暫時也還看不出最後誰勝出34F 04/12 10:38
→ Beakhsu     : 靜靜看著就好了，其實各家都有值得讚賞的技術
→ Beakhsu     : mobileye 老牌，特斯拉追很快，日本...鴨子划水
Tesla的追很快，好像都是.....用宣傳的

→ wellkom     : 馬斯克的個性就是要博大的通吃，看看ebay,spacex37F 04/12 10:42
→ wellkom     : boring,這些公司在幹的事情。
推 TsukimiyaAyu: 南非馬雲 選對國家創業而已39F 04/12 10:44
→ wellkom     : 看起來都很唬爛，但是能說他是純喇叭嗎? 我不覺得40F 04/12 10:44
→ prosta      : 這不就推銷商品的手段嗎？41F 04/12 10:44
苦的是底下工程師啊XD
但說實話也因為Musk夠會宣傳Tesla才能走到這地步

→ Beakhsu     : 題外話，spaceX一開始被NASA一些老專家笑翻42F 04/12 10:47
→ wellkom     : 十幾年前我收到netflix第一張寄到家裡的光碟時也覺43F 04/12 10:47
→ wellkom     : 得這家一定會倒，到現在我的百事達還有好幾十塊都不
→ wellkom     : 知道去找誰退錢。這種我們普通百姓都管不了的東西就
→ Beakhsu     : 但是後來開外掛，其實也是來自NASA的人才幫助46F 04/12 10:48
→ wellkom     : 靜靜看吧~47F 04/12 10:48
→ Linerange   : 狼來了的故事喊喊而已，這麼認真跟他辯48F 04/12 10:50
他喊再多次都會有粉絲深信不疑(信仰)
這的確是滿了不起的長處

噓 c00jsw00    : 唬爛成這樣都有人相信49F 04/12 10:50
→ shamanlin   : 沒有純喇叭，但20%都會講成100%50F 04/12 10:52
→ Beakhsu     : 特斯拉用在車上的技術其實蠻穩定先進的51F 04/12 10:53
→ wellkom     : 他的策略很明顯啊，現金流撐的夠久氣夠長東西研發出52F 04/12 10:53
推 TsukimiyaAyu: 上一個整天發推特畫虎爛的人在哪 別忘了53F 04/12 10:53
→ Beakhsu     : 跟其他車種比起來，他追的速度真的算快54F 04/12 10:53
→ wellkom     : 頭過身就過了。信的人夠多就能撐到他實現55F 04/12 10:53
→ TsukimiyaAyu: 空TSLA 財富自由不遠56F 04/12 10:53
→ Beakhsu     : v7垃圾，V8稍微堪用，V9開始可用，V10追上57F 04/12 10:54
→ wellkom     : 這很像創業者的模式。他只是一直讓自己在創業狀態58F 04/12 10:54
→ Beakhsu     : 這過程其實只有不到3年，算相當的拼59F 04/12 10:55
推 sted0101    : 是的 别人買tesla都笨蛋 自駕那麼難用 不如某幾家60F 04/12 10:56
→ sted0101    : √
→ Beakhsu     : Elon已經算新創車界裡面比較完整實現承諾的了62F 04/12 10:57
→ wellkom     : 身為一個單純消費者講商業倫理的話是可以唾棄他的63F 04/12 10:58
→ wellkom     : 但是身為一個人類希望科技進步加速可以思考要不要去
→ wellkom     : 相信他甚至參與他。兩種視角的立場都是對的
付1萬美金訂FSD當sponsor，能用FSD beta的那群人則是幫忙訓練AI的tester
說穿全都不是user，認清這點事實就好

→ sted0101    : 車版請推那牌自駕no.1不就好了，免得一堆人都去買66F 04/12 11:00
→ sted0101    : 特
→ sted0101    : 每次聽試駕都很說AP 跟別家比no.1 都是用吹的吧
→ wellkom     : 如果你會去買一支股票，老闆是喝紅酒穿的用的都別人69F 04/12 11:02
→ wellkom     : 家產品，每天幹女明星。還是寧願挑那種為了公司生存
→ wellkom     : 公開下西下井，但是每天不回家睡在工廠裡的老闆
→ wellkom     : sponsor跟AI trainer這個的確是事實
→ wellkom     : 但是這就跟疫苗人體實驗一樣，沒人做他不會實現
→ l79cm       : sn8,sn9,sn10,sn11都失敗直接跳到sn15這套路有沒有74F 04/12 11:07
→ l79cm       : 很熟悉,一旦給他試成功了他廠只能看他天上飛能怎辦
有這麼簡單就好囉XD

→ wellkom     : 不要說人體實驗啦，花錢自費搶先打AZ的某種程度也都76F 04/12 11:07
→ wellkom     : 是受測對象，我是沒看過有人會去攻擊這些花錢打疫苗
→ wellkom     : 的人攻擊他們是AZ粉。 這些人累積夠多了你才敢打
→ wellkom     : 不是嗎？也有可能人家花錢結果打完死了10% 20%啊
推 JEON        : 最難分辨的就是事實參雜謊言 遇過常說謊的人就懂80F 04/12 11:20
→ neverfly    : 常看kickstart就知道，很多熱門的專案超會吹，吹到81F 04/12 11:22
→ neverfly    : 產品好像很棒棒，中間也會更新研發過程，但最後完
→ neverfly    : 工時程一直拖，拖到最後才宣佈抱歉不玩了
→ wellkom     : 如果是個不認識的人在那邊唬爛，當然是靜靜看戲84F 04/12 11:33
→ wellkom     : 對於一個已經把火箭打上太空、Vegas已經挖好第二條
→ wellkom     : 隧道、太陽能發電儲存與電車已經在賣的創業者
→ wellkom     : 投資市場本來就很容易對他比較有信心。
→ wellkom     : 特斯拉賣車這個大坑都能補起來，你去台灣找一個
→ wellkom     : 如果台股你都敢買，車子本來就要買的只是換個廠牌
→ wellkom     : 忍受一點品質問題，不是什麼非常不合理的決定
→ wellkom     : 東西賣得貴本來就容易在網路上引起階級鬥爭
→ wellkom     : 等他成本再降下來這些鬥爭就會不爭氣地消失了
→ wellkom     : 就好像iphone很貴一天到晚罵，安著OPPO都最好
→ wellkom     : 每個茶妹伸手要的都是 iphone
推 sted0101    : 就直接說想要自駕功能的車,最強是那台不好了?95F 04/12 11:48
→ sted0101    : 不然大家都在吹特~~
→ sted0101    : 消費者真的不懂那些術語
推 Jeff911     : 對啊,所以目前最好輔助駕駛的是誰？直接講吧98F 04/12 12:05
最好用的ADAS是一回事，最好的自駕又是另一回事
但消費者買不到自駕車(by NHTSA 2020年)

推 m996360     : 凱迪拉克99F 04/12 12:26
推 m996360     : https://i.imgur.com/OulJQ2M.png
[圖]
推 sted0101    : 那還不買爆,台灣的地圖可以用嗎101F 04/12 12:36
→ Beakhsu     : 單純輔助功能的話，BMW 5AU很接近AP的性能102F 04/12 12:42
→ Beakhsu     : 而且BMW是電容方向盤，握著就好，不用搖
推 loat        : 說得好 你為什麼不上推特直接噴他?104F 04/12 13:00
推 techih      : 5AU下交流道不會衝出去嗎？105F 04/12 13:21
推 KayRoe      : 你應該去開發系統打他的臉106F 04/12 14:17
→ Brian23     : 光達不也2D資料 得到角度和距離而已107F 04/12 14:31
→ ykjiang     : 原文是寫camera得到的bit/sec比radar高出幾個數量級108F 04/12 14:31
→ ykjiang     : 要SN比顯著提升，才抵銷得了採用它帶來的複雜度
→ ykjiang     : 相關連結：https://0rz.tw/a7OYo
→ ykjiang     : 裡面有他推特相關發言
Tesla FSD Beta V9.0 with Pure Vision Without Radar Is Almost Ready
[圖]
Tesla aims to remove sensors from its cars and FSD will rely only on pure vision, which, according to Tesla CEO Elon Musk, may already be possible in  ...

 
推 Jeff911     : 我覺得馬斯克會被你電,台灣之光112F 04/12 14:43
→ ykjiang     : Brian23光達最後會得到3D網格資料，113F 04/12 14:46
→ ykjiang     : 其中一種做法是一排雷射測距同旋轉運作
→ ykjiang     : @179cm 原理上光達可以不搭配高精地圖，有相關論文
→ ykjiang     : 但各EV廠公開的資料來看，沒人這樣搞
推 milichang   : 錢大專業本來就比馬斯克厲害，117F 04/12 15:02
→ milichang   : 只差沒資金搞台灣之光打特斯拉而已吼
推 kids1991    : 不管光達或雷達，都要考慮一堆車子同時使用，會不會119F 04/12 15:15
→ kids1991    : 互相干擾
推 Jeff911     : 買不到不能上路,那真的是聊心酸的,可以收工了121F 04/12 15:22
啊不就有間話題性滿滿的車廠老是給消費者過度期待
※ 編輯: chandler0227 (1.171.9.161 臺灣), 04/12/2021 15:34:41
→ wellkom     : 肯定是懷才不遇啦，哪個不是122F 04/12 15:34
→ twinmick    : 你一人之力可以抵的過他公司裡面整組人砍掉重練的結123F 04/12 16:05
→ twinmick    : 晶的話，還不快點去應徵...而且musk喇叭嘴歸喇叭嘴,
→ twinmick    : 偏偏底下就是有一堆人能幫做出他吹喇叭出來的東西..
推 Jeff911     : 其實也沒什麼好期不期待,東西推出來能不能用一翻兩126F 04/12 16:11
→ Jeff911     : 瞪眼,難道路上跑的車,都是喇叭出來的受害者?
推 TsukimiyaAyu: 據聞Musk要來台 這種喇叭人應該禁止入境 入境之後128F 04/12 17:05
→ TsukimiyaAyu: 應該被丟雞蛋
→ Beakhsu     : Tsuki是不是放空特斯拉賠到翻臉？感覺沒想要討論技130F 04/12 19:01

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